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東京大学(後のJAXA宇宙科学研究本部(ISAS))が開発した観測ロケットの一つ。先代K-8型ロケットを改良して作られた。
初発射は1962(昭和37)年11月のK-9M-1で、観測ロケットとしての完成を見たのが1965(昭和40)年以降とされている。
後継はK-10型だが、K-9M型とK-10型は併用され、高度が必要な計測ではこのk-9Mが使われた。
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