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ゲノム研究などで系統樹を遡っていくと、節足動物門として、約5億年前のカンブリア紀頃に誕生した鋏角類のウミグモなどとの共通祖先に突き当たる。鋏角類にはほかに、2億年前から姿を変えていないとされるカブトガニや、日常的によく知られるものとして蜘蛛(クモ)、蠍(サソリ)といった生物が含まれる。
ここから時代を現代に向けて進めると、共通祖先よりムカデなどの多足類が分岐し、さらに共通祖先より様々な甲殻類が分岐した。甲殻類としては、ウミホタル、ミジンコ、海老、蟹(カニ)、ムカデエビといった生物が次々と登場している。
そしてほぼ最後に、昆虫を含む六脚類が登場した。六脚亜門には内顎綱と昆虫綱の二綱があり、昆虫はそのうち後者である。
身近で、「虫」として見られるものの多くは昆虫である。それだけに人間との関わりも深く、人間に有益かどうかで「益虫」「害虫」などと呼び分けられることもある。
身体的特徴として、成虫の体は頭部・胸部・腹部の3つに分けられる。そして胸部に、3対の脚(肢)と、2対の翅(はね)をもつ。
殆どは卵生である。一部に、卵胎生など特殊な生殖をするものがいる。
味はともかく殆どの昆虫は食べることが可能である。しかし日本では、イナゴの佃煮が広く食べられ、その他は長野県に蜂の子の佃煮がある程度であり、昆虫料理はゲテモノに分類されマイナーである。
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