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16世紀を代表する刀剣。刺突戦法を専用とした細身の刀剣である。全長80〜90cm、身幅2〜3cm、重さ1.5〜2kg弱。
15世紀中旬にフランスで、"Epee Rapiere" (エペ・ラピエレ)" という刺突用の剣が登場し、これが「レイピア」の語源となった。ちなみに、この言葉はズバリ「刺突剣」という意味である。また、この「エペ・ラピエレ」はフルーレやエペの元ともなっている。その後フランスでは宮廷儀式用の剣となっていたが、スペインで実戦用の剣として発展、フランスに逆輸入されるのは17世紀初めである。
この頃から火器の発達により重い鎧が廃れ、それまでの防御は盾や鎧に頼り、剣は攻撃一辺倒という戦闘法にも変化が見られるようになった。重厚な防具が無くなったため、直接攻撃を受けるわけに行かなくなったのである。そのため、剣を使って敵の攻撃を受け流し、さらには反撃するという「剣技」が考え出されるようになり、これがフェンシングとなる。
レイピアは軽装の相手と戦うことを前提としているため、強度が低く、簡単に折れてしまう。また、剣で防御も行なうため、一番危険に曝される拳を守るため、ナックル・ガードが付いているのも特徴である。
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