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ペダル又はハンドル・クランクを用い、かつ、人の力により運転する2輪以上の車であって、身体障害者用の車いす、歩行補助車等及び小児用の車以外のもの(人の力を補うため原動機を用いるものであって、総理府令で定める基準に該当するものを含む。)をいう。
法第22条第1項の政令で定める最高速度(以下この条、次条及び第27条の2において最高速度という。)のうち、自動車及び原動機付自転車が高速自動車国道の本線車道(第27条の3に規定する本線車道を除く。次条第3項において同じ。)以外の道路を通行する場合の最高速度は、自動車にあっては60キロメートル毎時、原動機付自転車にあっては30キロメートル毎時とする。と決められているが、軽車両については、特別な制限規定が無い。