座標計算式
空間座標(wx,wy,wz)を画面座標(sx,sy)へ変換するためには以下のように
空間座標ベクトルにマトリクスをかけ合わせて算出する. このとき算出さ
れるszは複数のポリゴンを重ね合わせる時の表示優先順位を判断するため
に使われる. 実際の変換には複数のマトリクスが必要になることが多く, 
また, 関節のない同一の物体であれば同じマトリクスが使われることにな
るので, 処理の高速化を図るためこれらのマトリクスをあらかじめ計算し
ておき, その後で座標を一括変換する.
(wt,stはダミーだが, 便宜上wt=1,st=1に固定)
  
[wx wy wz wt] |Xx Yx Zx Tx|   [sx sy sz st]
              |Xy Yy Zy Ty| = 
              |Xz Yz Zz Tz|   
              |Xt Yt Zt Tt|   
  
・拡縮マトリクス(X,Y,Zは各成分の拡大率)
  |X  0  0  0 |
  |0  Y  0  0 |
  |0  0  Z  0 |
  |0  0  0  1 |
  
・Ｘ軸回転マトリクス(cは回転角のcos,sは回転角のsin)
  |1  0  0  0 |
  |0  c  s  0 |
  |0  −s c  0 |
  |0  0  0  1 |
  
・Ｙ軸回転マトリクス(cは回転角のcos,sは回転角のsin)
  |c  0  −s 0 |
  |0  1  0  0 |
  |s  0  c  0 |
  |0  0  0  1 |
  
・Ｚ軸回転マトリクス(cは回転角のcos,sは回転角のsin)
  |c  s  0  0 |
  |−s c  0  0 |
  |0  0  1  0 |
  |0  0  0  1 |
  
・平行移動マトリクス(x,y,zは移動量)
  |1  0  0  0 |
  |0  1  0  0 |
  |0  0  1  0 |
  |x  y  z  1 |